摘要

　　機器人研發(fā)企業(yè)要在AGV小車上裝工控機，此前采購的其他品牌工控機體積偏大，與車體空間對不上。本次選用的嵌入式計算機按i7-14700、32GB內(nèi)存、512GB固態(tài)與5060 8G獨立顯卡配齊。

　　一、AGV小車的空間要求

　　某機器人研發(fā)企業(yè)要在AGV小車上裝車載工控機，這次項目對機身尺寸卡得很緊。底盤留給計算單元的安裝位與走線空間都有限，體積大的臺式與機架式機型根本裝不進艙內(nèi)，嵌入式計算機因此成了這次選型最先要滿足的條件。

　　這批小車此前采購過其他品牌的工控機，體積偏大，與車體空間對不上，拆裝改動代價高。這一輪客戶把尺寸提到前面：先篩出能裝進小車的機型，再在篩出的機型里定處理器、內(nèi)存和存儲。

　　二、緊湊機身的嵌入安裝

　　這類應(yīng)用里，嵌入式計算機通常作為設(shè)備的一部分嵌入運行，把處理器、存儲與接口集成在緊湊機身內(nèi)，直接固定進小車底盤，而不是擺在工作臺上占位置，機身能不能塞進預(yù)留的安裝位是關(guān)鍵。

　　安裝位和走線空間把選型逼到緊湊路線上，能直接固定進小車艙內(nèi)、接口又集中在車載常用通道上的，東田工控的DTB-3180-Q670E就屬于這一類。該機型面向機器人與無人裝備類應(yīng)用，供電與安裝形態(tài)對著底盤內(nèi)固定位置設(shè)計。

　　三、網(wǎng)口與傳感器接入

　　小車上的設(shè)備按接入方式分成幾類：傳感器網(wǎng)絡(luò)與調(diào)度通信走以太網(wǎng)，相機和底盤外設(shè)走USB，電機驅(qū)動器與串口設(shè)備走COM。這類平臺上的嵌入式計算機最常被卡住的就是通道夠不夠，每多一類接入設(shè)備就得多占一路。

　　該機型在接口上給的是6個網(wǎng)口、9個USB口和4個COM口：網(wǎng)口含5個2.5G以太網(wǎng)口與1個千兆網(wǎng)口，USB里多個為USB3.2規(guī)格，車身另留5G模塊接口。

　　四、處理器與推理算力

　　機器人小車的感知與控制主要壓在車載這一側(cè)：相機圖像要現(xiàn)場識別，激光與里程計數(shù)據(jù)要實時融合成路徑，采集、識別與控制三層負載同時壓在一臺機器上。這類嵌入式計算機的算力因此不看單項跑分，而看多線程與圖形處理能否并行分擔。

　　本次按Intel Core i7-14700配置，顯卡落地是5060 8G獨顯。處理器的多線程能力負責感知與控制軟件，獨立顯卡接視覺推理這類圖形密集計算，兩塊分開承擔不同任務(wù)。

　　五、車載存儲與交付支持

　　小車上的運行數(shù)據(jù)都留在車載：地圖與定位數(shù)據(jù)、每次運行的軌跡、傳感器原始包和故障日志，樣機跑一輪就攢出可觀體量。512GB SSD承擔研發(fā)階段的數(shù)據(jù)留存與回放，32GB DDR5（16GB×2）對應(yīng)軟件同時在跑的內(nèi)存占用。

　　內(nèi)存這條還有余量。該機型有2個DDR5插槽，最高支持64GB 4800MHz內(nèi)存，本次32GB用的是一對16GB。樣機迭代要同時跑更多路感知程序時，先在這臺機器補一根內(nèi)存即可。

　　配置落位后，裝車這一步要對照的是小車內(nèi)部剩下的空間與供電位置，以及傳感器、相機和驅(qū)動器的實際接線數(shù)量能不能與這幾類通道對上。該機型隨附適配器供電并預(yù)裝測試版系統(tǒng)，客戶可先把程序裝到測試環(huán)境跑通，再隨整機轉(zhuǎn)到小車上聯(lián)調(diào)。

　　結(jié)語

　　由此看，這次換機看的只有兩件事：機身能不能固定進小車艙內(nèi)，算力能不能扛住車載感知與控制。東田DTB-3180-Q670E配i7-14700與5060 8G獨立顯卡，嵌入式計算機的緊湊形態(tài)與這套配置對上小車的空間限制。

　　FAQ

　　AGV小車載工控機，接口與算力怎么搭配？

　　接口按設(shè)備類別分配：傳感器網(wǎng)絡(luò)與調(diào)度通信走以太網(wǎng)，相機與外設(shè)走USB，電機驅(qū)動器與串口設(shè)備走COM，主機通道數(shù)量先覆蓋這些類別。算力則分層，感知與控制吃處理器多線程，視覺推理交給獨顯。

　　給AGV小車選工控機，需要哪些參數(shù)？

　　先看機身能不能固定進車體安裝位，再看接口類別與數(shù)量能不能覆蓋傳感器和驅(qū)動器，最后看處理器與獨顯能否同時承擔感知和推理。

　　把工控機裝進AGV小車內(nèi)部，這臺機器能否直接用？

　　該機型面向機器人與無人裝備類應(yīng)用，機身按嵌入安裝設(shè)計，配6個網(wǎng)口、9個USB口和4個COM口，隨附適配器并預(yù)裝測試版系統(tǒng)。裝車前把剩余空間、供電位置與接線數(shù)量對著這幾類通道過一遍即可。